عنوان المقالة:تصميم وتحليل 7-DOF HUMAN-LINK مناور يعتمد على الذكاء الهجين مراقب DESIGN AND ANALYSIS OF 7-DOF HUMAN-LINK MANIPULATOR BASED ON HYBRID INTELLIGENT CONTROLLER
المتلاعب هو بديل لتقدم الربحية في المجال الميكانيكي
الحوسبة. تقوم وحدة التحكم الروبوتية بتنفيذ عمليات تجميع النماذج في حالة خطرة
شروط. نظرًا لأن أجهزة التحكم المحوسبة شديدة الضعف ، فهي غير خطية قوية
الأطر ، من الصعب توفير شروط فريدة دقيقة للتحكم في تكوين القوانين.
الواقع الافتراضي (VR) هو تقدم أساسي في الاستخدام في الطب الحيوي والطب الحديث
الإجراءات والمجالات المختلفة حيث يساعد الكائن ثلاثي الأبعاد على فهم السلوك المعقد. هذه
يقترح العمل التفاعل مع النماذج ثلاثية الأبعاد في بيئة الواقع الافتراضي بدقة
الاستشعار من التغذية الراجعة ، ثم يعيد بناء التعليمات وفقًا للحد العملي لـ
حركة ذراع بشرية حقيقية.
في هذا العمل ، لعبت ANFIS دورًا رئيسيًا في العثور على النتائج ذات القيم المثلى لأن
تم فحص مجموعة من فوائد الشبكات العصبية (NN) وأبحاث أنظمة المنطق الغامضة
العيوب الفردية في كل منهما. استخدام الشبكات العصبية الاصطناعية (ANN) بشكل ديناميكي
تتمتع الأنظمة بنتائج مكثفة ودقيقة للغاية ، عند إضافة نظام إشارة تدريب إلى
تم تطبيق قاعدة تعليمية مختلطة في الجمع بين تقنية نسب المنحدرات ، المربع الأصغر
خطأ (LSE) في إعداد مؤسسة ANFIS لأي إطار عمل لرعاية المشكلة
طريق. يقدم هذا العمل تحقيقًا دقيقًا لوحدة التحكم مع وحدة تحكم 7-DOF لنموذج
تم تصميمه مع وضع VR الذي يعيد إنتاج تصميم النظام من خلال الاقتران
Matlab / Simulink لتوصيل نموذج VR ببعض التعليمات لتنفيذ الأوامر التي يتم تسليمها بواسطة
وحدة التحكم الذكية الهجينة القائمة على تقنية ANFIS. نتائج مستساغة
نُفّذت في النُسخ التي تُحسِّن الإجراء كاستفادة أساسية من ذلك
تصميم تحكم.
الملخص الانجليزي
A manipulator is an alternative to progress profitability in mechanical
computerization. The robotic controller executes forms’ assembly operations in hazardous
conditions. Since computerized controllers are highly vulnerable nonlinear powerful
frameworks, it is hard to provide precise unique conditions at controlling laws’ configuration.
Virtual Reality (VR) is a fundamental advance at use in modern biomedical, medical
procedures and different fields where a 3D object helps to comprehend complex behavior. This
work proposes the interaction with 3D models in VR environment achieved by accurate
sensing from feedback, and then reconstructs the instruction according to practical limitation of
a real human arm movement.
In this work ANFIS played a key role in finding results with optimal values because the
combination of Neural Networks (NN) benefits and obscure logic systems research examined
the individual defects in both of them. Use of Artificial Neural Networks (ANN) in dynamic
systems has quite extensive and accurate results, when adding a training signal system to the
mixed learning base implemented at combining the slope proportions technique, a Least Square
Error (LSE) preparing the ANFIS organization for any framework to take care of the issue any
way. This work presents a keen controller actualization with 7-DOF controller for a model
designed with a VR situation that reproduces the system design by associating
Matlab/Simulink to connect the VR model with some instruction to execute orders delivered by
the hybrid intelligent controller based on ANFIS technique. Palatable outcomes are
implemented in reproductions that improve the procedure as an essential utilization of this
controller design.
الاستاذ الدكتور يوسف اسماعيل محمد المشهداني | Prof. Dr. Yousif Ismail Al Mashhadany | 11119