تقترح هذه الورقة وحدة تحكم هجينة ANFIS (نظام استدلال عصبي ضبابي متكيف) مع DMRAC (نموذج مباشر التحكم المرجعي التكيفي) والنمذجة الرياضية للحلول الحركية والديناميكية. كان جهاز التحكم هجين مع وحدة تحكم كلاسيكية ، وقد تم تصميمه لمناور الكوع الكروية 6-DOF. المتلاعب يؤثر تجاوز المسار ووقت الاستقرار على الحركة ؛ وبالتالي كان هدف التقليل منها. المتحكم المتلاعب كله
تم تصميم النظام ومحاكاته على MATLAB Version 2011a و Robotics Toolbox 9. لزيادة الدقة ، تم تدريب مراقب ANFIS على استخدام العديد من المسارات في اختيار القواعد والعضويات. نموذج عرض ثلاثي الأبعاد لـ تم بناء مناور في MATLAB. تمت محاكاة التصميم باستخدام MATLAB / SIMULINK من خلال ربط التصميم بنموذج ثلاثي الأبعاد. تظهر النتائج المرضية قدرة وحدة التحكم الهجينة على الدقة والسرعة ،
كلاهما أعلى من وحدة التحكم الكلاسيكية وحدها.
الملخص الانجليزي
This paper proposes a hybrid ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System) controller with DMRAC (Direct Model
Reference Adaptive Control) and mathematical modeling of the kinematic and dynamic solutions. The controller was
hybrid with a classical controller, and was designed for a spherical-wristed 6-DOF elbow manipulator. The manipulator’s
trajectory overshoot and settling time affect movement; their minimization was thus aimed for. The whole manipulatorcontroller system was modeled and simulated on MATLAB Version 2011a and Robotics Toolbox 9. To increase accuracy, the ANFIS controller was trained to use many paths in rules and memberships selection. A 3D display model for the manipulator was built in MATLAB. The simulation of the design had done by using the MATLAB/SIMULINK through
connection the design with 3D model. Satisfactory results show the hybrid controller’s capacity for precision and speed,
both of which are higher than a classical controller’s alone.
تاريخ النشر
01/04/2013
الناشر
Council for Innovative Research International Journal of Computers & Technology
الاستاذ الدكتور يوسف اسماعيل محمد المشهداني | Prof. Dr. Yousif Ismail Al Mashhadany | 10360