عنوان المقالة:آلة عالمية قابلة للبرمجة معدلة في الوقت الحقيقي للتجميع (PUMA) 560 مع وحدة تحكم ذكية Real time modified programmable universal machine for assembly (PUMA) 560 with intelligent controller
في هذا العمل ، تم تقديم تصميم تطبيق صناعي متكامل للاستخدام على ذراع الروبوت المعدل PUMA 560. الروبوت المعدل PUMA 560 لديه ثلاث مفاصل اثنان منهم يتحركان بحرية والثالث بزاوية 90 درجة ثابتة. يحتوي على ثلاثة روابط واثنين من روابط Griper الإضافية. كان كل مفصل يتم التحكم فيها عن طريق محرك DC من خلال متحكم PIC. تم استخدام تصميم وتنفيذ PUMA 560 المعدل مع الدوائر الإلكترونية لاشتقاق المحرك مع الروبوت ومنصة العمل. تم استخدام هذه الدوائر الإلكترونية أيضًا للتفاعل مع الكمبيوتر للتحكم في محرك التيار المستمر بناء على أوامر الكمبيوتر. تم استلام إشارات التحكم المستخدمة للتحكم في نظام التحكم في التطبيق وأداء المهام المحددة من كمبيوتر بعيد متصل عبر الإنترنت. تم تنفيذ هذا التصميم على مرحلتين ؛ كانت المرحلة الأولى هي محاكاة التحكم الكامل
في حين كانت المرحلة الثانية هي التنفيذ العملي. أكدت النتائج المتحصل عليها قدرة النظام المقترح على أداء مهام العديد من التطبيقات الصناعية.
الملخص الانجليزي
In this work, the design of an integrated industrial application for use on a
modified PUMA 560 robot arm was presented. The modified PUMA 560 robot
has three joints; two of them are free-moving and the third one is at constant
90-degree angle. It has three links and two extra Griper links. Each joint was
controlled via a DC motor through a PIC microcontroller. The design and
implementation of modified PUMA 560 with electronic circuits to derive the
motor were used with the robot and the working platform. These electronic
circuits were also used to interface with the computer to control the DC motor
based on the computer orders. The control signals used to control the
application control system and to perform the defined tasks were received from
a remote computer connected via internet. This design has been implemented
in two phases; the first phase was the simulation of the complete control
system, while, the second phase was the practical implementation.
The obtained results were ensured the ability of the proposed system to
perform the tasks of many industrial applications.
تاريخ النشر
01/12/2020
الناشر
Indonesian Journal of Electrical Engineering and Computer Science
الاستاذ الدكتور يوسف اسماعيل محمد المشهداني | Prof. Dr. Yousif Ismail Al Mashhadany | 11065