عنوان المقالة:سلوك المسار للمحركات ثنائية الوصلات باستخدام التحكم في الوضع المنزلق المستند إلى PID Trajectory behavior of Two-Link Manipulators using Sliding Mode Control based PID
في الإنجازات الحديثة في مجال الروبوتات، تم استخدام العديد من الاستراتيجيات بواسطة أنظمة التحكم لدمج السلوك البشري في عمل الروبوت. في هذا العمل، يتم تطبيق خوارزميات المشتق النسبي التكاملي (PID) القائمة على التحكم في وضع الانزلاق (SMC) على معالج روبوت بدرجتين من الحرية (2DOF). لتوفير الأداء الأمثل لوحدة التحكم، تتم مقارنة مخطط SMC+PID ومحاكاته. تقدم طريقة التحكم المقترحة في كلا الارتباطين أداءً مستقرًا. من ناحية أخرى، يعمل نهج التحكم SMCPID القائم على تحليل التردد الزمني بشكل أفضل من مخطط PID، مع وجود التردد الطبيعي لمواضع الخطأ المتوسطة لكلا الارتباطين عند 0.68 هرتز. وبالتالي، تم تعزيز استقرار النظام بشكل كبير باستخدام PID القائم على SMC بدلاً من وحدة التحكم التقليدية.
الملخص الانجليزي
In recent robotics achievements, several strategies have been used by control systems to integrate human behavior into robot action. In this work, the Proportional-Integral-Derivative (PID) algorithms based on Sliding Mode Control (SMC) are applied to a two-degree-of-freedom (2DOF) robot manipulator. To provide the controller optimal performance, the SMC+PID scheme is compared and simulated. The proposed control method in both links offers stable performance. On the other hand, the time-frequency analysis-based SMCPID control approach performs better than the PID scheme, with the normalized frequency of average error positions of both links located at 0.68 Hz.
تاريخ النشر
19/12/2024
رقم المجلد
رقم العدد
رابط DOI
10.1109/ICIESTR60916.2024.10798134
الكلمات المفتاحية
Keywords assist with retrieval of results and provide a means to discovering other relevant content.
الدكتور محمد حسين احمد المولى | Dr. Mohammed Hussin Ahmed Al-Mola | 6777