عنوان المقالة:دمج طرق التحكم لتقييم أداء المناورات ذات الوصلتين مع الاضطرابات Merging Control Methods to Evaluate a Two-Link Manipulators Performance with Disturbances
د. محمد حسين احمد المولى و د. شريف ابراهيم عبد المقصود
المؤلفون بالإنجليزي
Mohammed H. Al-Mola and Sherif I. Abdelmaksoud
الملخص العربي
دمج السلوك البشري في عمل الروبوت، تم استخدام العديد من أنظمة التحكم الذكية في التطورات الحديثة في مجال الروبوتات. يتم تنفيذ خوارزميات PID المستندة إلى المنطق Takagi-Sugeno (TS) في مناور روبوت ذو درجتين من الحرية (2DOF) في هذه الدراسة. من أجل توفير الأداء الأمثل لوحدة التحكم في حالة وجود اضطرابات، تم محاكاة ومقارنة مخطط FL+PID.
الملخص الانجليزي
To incorporate human behavior into robot action, many intelligent control systems have been employed in recent robotics developments. The Takagi-Sugeno (T-S) Fuzzy logic-based PID algorithms are implemented in a two-degree-of-freedom (2DOF) robot manipulator in this study. In order to provide the controller with optimal performance with the existence of disturbances, the FL+PID scheme is simulated and compared.
تاريخ النشر
17/10/2023
الناشر
International Research Conference on Engineering and Applied Sciences
الدكتور محمد حسين احمد المولى | Dr. Mohammed Hussin Ahmed Al-Mola | 4904