عنوان المقالة:تصميم وتحليل 7-DOF HUMAN-LINK مناور يعتمد على الذكاء الهجين مراقب DESIGN AND ANALYSIS OF 7-DOF HUMAN-LINK MANIPULATOR BASED ON HYBRID INTELLIGENT CONTROLLER
الاستاذ الدكتور يوسف اسماعيل محمد المشهداني | Prof. Dr. Yousif Ismail Al Mashhadany | 10310
- نوع النشر
- مجلة علمية
- المؤلفون بالعربي
- يوسف المشهداني
- المؤلفون بالإنجليزي
- Yousif Al Mashhadany
- الملخص العربي
- المتلاعب هو بديل لتقدم الربحية في المجال الميكانيكي الحوسبة. تقوم وحدة التحكم الروبوتية بتنفيذ عمليات تجميع النماذج في حالة خطرة شروط. نظرًا لأن أجهزة التحكم المحوسبة شديدة الضعف ، فهي غير خطية قوية الأطر ، من الصعب توفير شروط فريدة دقيقة للتحكم في تكوين القوانين. الواقع الافتراضي (VR) هو تقدم أساسي في الاستخدام في الطب الحيوي والطب الحديث الإجراءات والمجالات المختلفة حيث يساعد الكائن ثلاثي الأبعاد على فهم السلوك المعقد. هذه يقترح العمل التفاعل مع النماذج ثلاثية الأبعاد في بيئة الواقع الافتراضي بدقة الاستشعار من التغذية الراجعة ، ثم يعيد بناء التعليمات وفقًا للحد العملي لـ حركة ذراع بشرية حقيقية. في هذا العمل ، لعبت ANFIS دورًا رئيسيًا في العثور على النتائج ذات القيم المثلى لأن تم فحص مجموعة من فوائد الشبكات العصبية (NN) وأبحاث أنظمة المنطق الغامضة العيوب الفردية في كل منهما. استخدام الشبكات العصبية الاصطناعية (ANN) بشكل ديناميكي تتمتع الأنظمة بنتائج مكثفة ودقيقة للغاية ، عند إضافة نظام إشارة تدريب إلى تم تطبيق قاعدة تعليمية مختلطة في الجمع بين تقنية نسب المنحدرات ، المربع الأصغر خطأ (LSE) في إعداد مؤسسة ANFIS لأي إطار عمل لرعاية المشكلة طريق. يقدم هذا العمل تحقيقًا دقيقًا لوحدة التحكم مع وحدة تحكم 7-DOF لنموذج تم تصميمه مع وضع VR الذي يعيد إنتاج تصميم النظام من خلال الاقتران Matlab / Simulink لتوصيل نموذج VR ببعض التعليمات لتنفيذ الأوامر التي يتم تسليمها بواسطة وحدة التحكم الذكية الهجينة القائمة على تقنية ANFIS. نتائج مستساغة نُفّذت في النُسخ التي تُحسِّن الإجراء كاستفادة أساسية من ذلك تصميم تحكم.
- الملخص الانجليزي
- A manipulator is an alternative to progress profitability in mechanical computerization. The robotic controller executes forms’ assembly operations in hazardous conditions. Since computerized controllers are highly vulnerable nonlinear powerful frameworks, it is hard to provide precise unique conditions at controlling laws’ configuration. Virtual Reality (VR) is a fundamental advance at use in modern biomedical, medical procedures and different fields where a 3D object helps to comprehend complex behavior. This work proposes the interaction with 3D models in VR environment achieved by accurate sensing from feedback, and then reconstructs the instruction according to practical limitation of a real human arm movement. In this work ANFIS played a key role in finding results with optimal values because the combination of Neural Networks (NN) benefits and obscure logic systems research examined the individual defects in both of them. Use of Artificial Neural Networks (ANN) in dynamic systems has quite extensive and accurate results, when adding a training signal system to the mixed learning base implemented at combining the slope proportions technique, a Least Square Error (LSE) preparing the ANFIS organization for any framework to take care of the issue any way. This work presents a keen controller actualization with 7-DOF controller for a model designed with a VR situation that reproduces the system design by associating Matlab/Simulink to connect the VR model with some instruction to execute orders delivered by the hybrid intelligent controller based on ANFIS technique. Palatable outcomes are implemented in reproductions that improve the procedure as an essential utilization of this controller design.
- تاريخ النشر
- 14/08/2020
- الناشر
- SPIIRAS Proceedings;
- رقم المجلد
- 19
- رقم العدد
- 4
- ISSN/ISBN
- 2078-9599
- رابط DOI
- 10.15622/sp.2020.19.4.3
- الصفحات
- 774-802
- رابط الملف
- تحميل (0 مرات التحميل)
- رابط خارجي
- https://www.researchgate.net/publication/345337542_Design_and_Analysis_of_7-DOF_Human-Link_Manipulator_Based_on_Hybrid_Intelligent_ControllerDizajn_i_analiz_celovekopodobnogo_manipulatora_s_semu_stepenami_svobody_na_osnove_gibridnogo_intellektualnogo_
- الكلمات المفتاحية
- Human-Link Manipulator, Hybrid Intelligent Controller, Virtual Reality, Artificial Neural Networks.