Yousif Al Mashhadany , Settar S. Keream , Sameer Algburi
Abstract
تضمن النظام مشاركًا في كوع التمريض ، ومتغير اللون ، وكان مفصل الرسغ مشتركًا للعمل داخل المستوى الرأسي لتحديد موضع حقيقي لنصف العمل الذي يُشار إليه باسم ذراع آلية تجميع الامتثال الانتقائي (SCARA). يوفر بديلاً مقبولًا للحصول على المهام بشكل أساسي. للحث على دقة أعلى في التطبيق الصناعي ، يمكن رؤية العديد من الباحثين في إدارة وعرض روبوت SCARA بشكل معقول. توفر وحدة التحكم الخطية التربيعية (LQG-controller) تحكمًا مثاليًا في نقاط الضعف في العمل المباشر والباحث لتشغيل الروبوت بشكل جانبي على نظام محدد. توضح هذه الورقة أفضل تقنية لمعالجة ترتيب حركة الروبوت SCARA 4-DOF التي ستعمل مع مراعاة وحدة التحكم وأجهزة الاستشعار أثناء تنفيذ وضع الروبوت. يمكن استخدام وسيلة النقل هذه لضبط نوع المسار ، للحصول على شرح عن طريق حساب فرصة الحفاظ على مساحة مخططة من حوادث الاصطدام. يأخذ استخدام نموذج افتراضي للواقع الافتراضي القائم على الروبوت SCARA (VR) مع وحدة التحكم LQG في الاعتبار تحسين أطر التحكم في الروبوتات الحديثة ، على الرغم من اقتراح واعتماد أطر تحكم جديدة. في نفس الاتجاه ، تقدم هذه الورقة تقنية تخطيط وتوسيع الروبوت مع اقتراح SCARA ، والذي له تطبيق غريب في الصناعة الحالية. تم تصميم وإدراك الوضع المستقبلي لوحدة التحكم LQG مع روبوت SCARA في حالة اليقين التي تم إنشاؤها بواسطة الكمبيوتر ، وهي تحتوي حاليًا على مرحلة مادية حيث يمكن توتر وقياس مجموعة متنوعة من أساليب التحكم. سمح تعزيز اختراع وحدة التحكم ، فيما يتعلق بالواجهة الإلكترونية ، على الرغم من تعقيد هيكلها وتنفيذها ، بعمل مثالي للإطار الكلي. ينتج هذا ، بقدرات مختلفة ، بالمثل تمكين عصر الاتجاهات العديدة للروبوت. يتم تنفيذ العمل باستخدام MATLAB / SIMULINK var. 2019 ب ، تم تطوير استنتاج مناسب أكد اعتماد هذا النموذج كإطار استقلالية ميكانيكي إدراكي حقيقي.
Abstract
The system included an Associate in the Nursing elbow, kaleidoscopic, and a wrist joint was joint to works within the vertical plane for real positioning of the work half that's referred to as Selective Compliance Assembly mechanism Arm (SCARA). It provides an acceptable alternative for obtaining along with missions principally. to urge higher accuracy in the industrial application, several researchers are visible on management and displaying of SCARA reasonably robot. Linear quadratic controller (LQG-controller) provides perfect control of the live and detective work vulnerability to operating a robot sideways a determined system. This paper shows the best technique to addressing SCARA 4-DOF robot movement ordering that considering the controller and the sensors will be operated during the implementation of the robot's mode. This transportation can be used to adjust the kind of the route, for an explanation by calculating the chance of maintaining a planned space from crashes. The usage of a virtual model for SCARA robot-based virtual reality (VR) with LQG controller takes into consideration improving the control frameworks of modern robots, notwithstanding proposing and approving new control frameworks. In the same direction, this paper presents the technique of plan and expansion of a robot with a SCARA proposal, which has strange application in the current-day industry. A future mode of LQG controller with SCARA robot was designed and realized in computer-created certainty condition, and it presently contains a physical stage where the assortment of control approaches can be strained and measured. The enhancement of the controller's invention, as to the electronic interface, in spite of the complexity of its structure and execution, permitted an ideal working of the total framework. This produce, many different capacities, similarly empowers the age of numerous directions for the robot. The work executes by utilizing MATLAB/SIMULINK var. 2019b, a suitable conclusion is developed which confirmed the dependence of this model as the right down-to-earth perceptive mechanical autonomy framework.
الاستاذ الدكتور يوسف اسماعيل محمد المشهداني | Prof. Dr. Yousif Ismail Al Mashhadany | 10074