عنوان المقالة:مسار الواقع الافتراضي لـ PUMA 560 المعدلة بواسطة وحدة تحكم ذكية مختلطة Virtual reality trajectory of modified PUMA 560 by hybrid intelligent controller
يعد الأداء العالي هدفًا لجميع المصممين ليصبح أفضل أو أسرع أو أكثر كفاءة من الآخرين. تقترح هذه الورقة تصميمًا للواقع الافتراضي (VR) لـ PUMA 560 المعدلة بواسطة وحدة تحكم هجينة بين وحدة تحكم نظام الاستدلال العصبي الغامض التكيفي (ANFIS) ووحدة التحكم ذات الترتيب الجزئي النسبي والتكامل والمشتق (FOPID). الهدف الرئيسي هو الحصول على المسار الأمثل من خلال الحصول على أفضل قيمة لمعلمات وحدة التحكم التي تنظم حركات المناول بسلاسة إلى الهدف المطلوب. يبدأ إجراء التصميم بالحصول على القيم المثلى لمعلمات وحدة تحكم PID التقليدية بشكل طبيعي. يتم تطبيق الخطوة التالية على وحدة تحكم FOPID بدقة عالية. إنه أداء عالي للتحكم في نظام الفيزياء المحير من الترتيب الصحيح الكلاسيكي لجهاز التحكم PID. يتم تحقيق الخطوة الأخيرة للحصول على أداء عالٍ لنظام التحكم قيد النظر عن طريق الهجين بين FOPID مع وحدة تحكم ANFIS التي تستخدم المخرجات السابقة كنقطة تنبؤية. تمت محاكاة نموذج وحدة التحكم الهجين المقترح بالكامل وإعادة إنتاجه بواسطة MATLAB Version 2019b و Robotic system Toolbox 9. يتم تطبيق التصميم الأمثل لجهاز التحكم هذا مع نموذج ثلاثي الأبعاد من PUMA 560 المعدل والذي يتم تصميمه باستخدام تقنية VR تحت MATLAB / Simulink.
الملخص الانجليزي
The high performance is a goal for all designers to get better, faster, or more efficient than others. This paper proposes a design for virtual reality (VR) of modified PUMA 560 by hybrid controller between adaptive neuro fuzzy inference system (ANFIS) controller and fractional order proportional, integral, derivative (FOPID) controller. The main purpose is to obtain the optimal trajectory by get the best value of controller’s parameters that regulate the manipulator movements smoothly to the desired target. The procedure of design start by obtains the optimal values of the traditional PID controller parameters normally. The next step is applied the FOPID controller with high accuracy. It is high performance to control the perplexing physics system than, the classical integer order of PID controller. The final step to get high performance of the control system under considers is achieved by hybrid between FOPID with ANFIS controller which used the pervious output as predictive point. The whole proposed hybrid controller model was simulated and reproduction by MATLAB Version 2019b and Robotic system Toolbox 9. The optimal design of this controller is applied with 3D model of modified PUMA 560 which design by using VR technique under MATLAB/Simulink.
تاريخ النشر
06/12/2020
الناشر
Bulletin of Electrical Engineering and Informatics journal
الاستاذ الدكتور يوسف اسماعيل محمد المشهداني | Prof. Dr. Yousif Ismail Al Mashhadany | 10407