عنوان المقالة:التصميم والتحليل والمحاكاة والواقع الافتراضي وحدة تحكم ذكية تم التحقق منها للتطبيقات الصناعية SCARA Robot Design, Analysis, Simulation, and Virtual Reality Verified Intelligent Controller for Industrial Application SCARA Robot
تم تصميم أجهزة التحكم بالروبوت لتنفيذ الحركات المطلوبة. تصميم وحدة التحكم الخاصة بهم لا يقل أهمية. يتمتع ذراع الروبوت التجميعي المتوافق الانتقائي (SCARA) بأربع درجات من الحرية (DOF) ، مع ثلاثة (كتف ، ومرفق ، ومعصم) يتم التحكم فيها بواسطة محركات مؤازرة وواحدة عن طريق الهواء المضغوط. يقدم هنا تطوير نموذج رياضي كامل لروبوت SCARA للتطبيق الصناعي بما في ذلك ديناميكيات الحركة المؤازرة ومحاكاة الديناميكيات ، وكذلك المشكلة الحركية العكسية التحليلية (IKP) والحل الحركي الأمامي بواسطة معلمات D-H. تمت دراسة ونمذجة المحرك المؤازر DC الذي يقود كل مفصل ذراع الروبوت. تم تصميم ذراع الروبوت لمسارات الحفر والتصنيع والتجميع وما إلى ذلك ، ويتم تحقيقه من خلال نموذج الواقع الافتراضي ثلاثي الأبعاد (VR) ، الذي يبني ويستقبل الأوامر من خلال رابط MATLAB / Simulink لمحاكاة التصميم على إصدار MATLAB R2012a . مخطط التحكم هو إستراتيجية الاستدلال الغامض العصبي التكيفي (ANFIS). تحدد الشبكة العصبية ذات وحدة التحكم المنطقية الضبابية (FLC) قاعدة القاعدة المناسبة من خلال خوارزمية الانتشار الخلفي. يعمل النهج المتكامل على تحسين أداء النظام وفعالية التكلفة والكفاءة والديناميكية وموثوقية وحدة التحكم. الطريقة فعالة والاستجابة (الاستقرار) سريعة. تم التحقق من SCARA هنا من VR. التطبيق في الوقت الحقيقي ممكن من خلال بطاقات الواجهة.
الملخص الانجليزي
Robot manipulators are designed to execute required movements. Their controller design is equally important. Selective Compliant Assembly Robot Arm (SCARA) has four degrees of freedom (DOFs), with three (shoulder, elbow, wrist) controlled by servo motors and one by pneumatics. Presented here is the development of a complete mathematical model of an industrial-application SCARA robot including the servomotor dynamics and simulation of the dynamics, also the analytical inverse kinematic problem (IKP) and the forward kinematic solution by D-H parameters. The DC servomotor driving each of the robot-arm joint is studied and modeled. The robot arm is built for trajectories of drilling, manufacture, assembly, etc. It is realized by a 3D virtual reality (VR) model, which builds and receives commands through a MATLAB/Simulink link for the design‟s simulation on MATLAB Version R2012a. The control scheme is Adaptive Neuro Fuzzy Inference Strategy (ANFIS). A neural network with fuzzy logic controller (FLC) selects the proper rule base through back propagation algorithm. The integrated approach improves system performance, cost-effectiveness, efficiency, dynamism, and controller reliability. The method is effective, and the response (settling) is fast. The SCARA here is VR-verified. Real-time application is possible through interface cards.
الاستاذ الدكتور يوسف اسماعيل محمد المشهداني | Prof. Dr. Yousif Ismail Al Mashhadany | 10333